Linearprogramm ( Verfahrenswege ) für Versuch I
Version 1 ( linear programmiert ohne Unterprogramme )
Programmablaufplan |
Quellcode ( Programmbeispiel in *.mrl ) |
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****************** * Linearprogramm * ****************** * GP 1 MO 100,O * Fahre zur Pos 100, mit geoeffn. Greifer **************** * Teil 1 holen * **************** 11 MO 1,O * Fahre zur Pos 1, mit geoeffn. Greifer 21 MO 2,O * Fahre zur Pos 2, mit geoeffn. Greifer 31 GC * Greifer schliessen 41 MO 1,C * Fahre zur Pos 1, mit geschl. Greifer * GP 51 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * kap. Sensor 61 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer 71 MO 12,C * Fahre zur Pos 12, mit geschl. Greifer 81 GO * Greifer oeffnen 91 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 101 GC * Greifer schliessen 111 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer * GP 121 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * ind. Sensor 131 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer 141 MO 14,C * Fahre zur Pos 14, mit geschl. Greifer 151 GO * Greifer oeffnen 161 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 171 GC * Greifer schliessen 181 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer * GP 191 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * Ablage Plastik (1) 201 MO 15,C * Fahre zur Pos 15, mit geschl. Greifer 211 GO * Greifer oeffnen * GP 221 MO 100,O * Fahre zur Pos 100, mit geoeffn. Greifer **************** * Teil 2 holen * **************** 231 MO 3,O * Fahre zur Pos 3, mit geoeffn. Greifer 241 MO 4,O * Fahre zur Pos 4, mit geoeffn. Greifer 251 GC * Greifer schliessen 261 MO 3,C * Fahre zur Pos 3, mit geschl. Greifer * GP 271 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * kap. Sensor 281 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer 291 MO 12,C * Fahre zur Pos 12, mit geschl. Greifer 301 GO * Greifer oeffnen 311 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 321 GC * Greifer schliessen 331 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer * GP 341 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * ind. Sensor 351 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer 361 MO 14,C * Fahre zur Pos 14, mit geschl. Greifer 371 GO * Greifer oeffnen 381 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 391 GC * Greifer schliessen 401 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer * GP 411 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * Ablage Plastik (1) 421 MO 15,C * Fahre zur Pos 15, mit geschl. Greifer 431 GO * Greifer oeffnen * GP 441 MO 100,O * Fahre zur Pos 100, mit geoeffn. Greifer **************** * Teil 3 holen * **************** 451 MO 5,O * Fahre zur Pos 5, mit geoeffn. Greifer 461 MO 6,O * Fahre zur Pos 6, mit geoeffn. Greifer 471 GC * Greifer schliessen 481 MO 5,C * Fahre zur Pos 5, mit geschl. Greifer * GP 491 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * kap. Sensor 501 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer 511 MO 12,C * Fahre zur Pos 12, mit geschl. Greifer 521 GO * Greifer oeffnen 531 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 541 GC * Greifer schliessen 551 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer * GP 561 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * ind. Sensor 571 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer 581 MO 14,C * Fahre zur Pos 14, mit geschl. Greifer 591 GO * Greifer oeffnen 601 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 611 GC * Greifer schliessen 621 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer * GP 631 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * Ablage Plastik (1) 641 MO 15,C * Fahre zur Pos 15, mit geschl. Greifer 651 GO * Greifer oeffnen * GP 661 MO 100,O * Fahre zur Pos 100, mit geoeffn. Greifer **************** * Teil 4 holen * **************** 671 MO 7,O * Fahre zur Pos 7, mit geoeffn. Greifer 681 MO 8,O * Fahre zur Pos 8, mit geoeffn. Greifer 691 GC * Greifer schliessen 701 MO 7,C * Fahre zur Pos 7, mit geschl. Greifer * GP 711 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * kap. Sensor 721 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer 731 MO 12,C * Fahre zur Pos 12, mit geschl. Greifer 741 GO * Greifer oeffnen 751 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 761 GC * Greifer schliessen 771 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer * GP 781 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * ind. Sensor 791 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer 801 MO 14,C * Fahre zur Pos 14, mit geschl. Greifer 811 GO * Greifer oeffnen 821 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 831 GC * Greifer schliessen 841 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer * GP 851 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * Ablage Metall (2) 861 MO 16,C * Fahre zur Pos 16, mit geschl. Greifer 871 GO * Greifer oeffnen * GP 881 MO 100,O * Fahre zur Pos 100, mit geoeffn. Greifer **************** * Teil 5 holen * **************** 891 MO 9,O * Fahre zur Pos 9, mit geoeffn. Greifer 901 MO 10,O * Fahre zur Pos 10, mit geoeffn. Greifer 911 GC * Greifer schliessen 921 MO 9,C * Fahre zur Pos 9, mit geschl. Greifer * GP 931 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * kap. Sensor 941 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer 951 MO 12,C * Fahre zur Pos 12, mit geschl. Greifer 961 GO * Greifer oeffnen 971 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 981 GC * Greifer schliessen 991 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer * GP 1001 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * ind. Sensor 1011 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer 1021 MO 14,C * Fahre zur Pos 14, mit geschl. Greifer 1031 GO * Greifer oeffnen 1041 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 1051 GC * Greifer schliessen 1061 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer * GP 1071 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer * Ablage Metall (2) 1081 MO 16,C * Fahre zur Pos 16, mit geschl. Greifer 1091 GO * Greifer oeffnen * GP 1101 MO 100,O * Fahre zur Pos 100, mit geoeffn. Greifer 1111 ED * Programm- oder Unterprogrammende |
Version 2 ( linear programmiert mit Unterprogrammen )
Programmablaufplan |
Quellcode ( Programmbeispiel in *.mrl ) |
Unterprogramm 1 Unterprogramm 1  Unterprogramm 2  Unterprogramm 3  Unterprogramm 4  Unterprogramm 5  Unterprogramm 6  Unterprogramm 7  Unterprogramm 8  Unterprogramm 9  Unterprogramm 10  Hauptprogramm 
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************************* * Versuch1 als Schleife * ************************* 95 GT 300 * Verzweig zum Hauptprogramm ********************* * UP Verfahrenswege * ********************* * GP (GO) 100 MO 100,O * Fahre zur Pos 100, mit geoeffn. Greifer 101 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * GP (GC) 105 MO 100,C * Fahre zur Pos 100, mit geschl. Greifer 106 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * Teil 1 holen 110 MO 1,O * Fahre zur Pos 1, mit geoeffn. Greifer 115 MO 2,O * Fahre zur Pos 2, mit geoeffn. Greifer 120 GC * Greifer schliessen 130 MO 1,C * Fahre zur Pos 1, mit geschl. Greifer 131 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * Teil 2 holen 135 MO 3,O * Fahre zur Pos 3, mit geoeffn. Greifer 140 MO 4,O * Fahre zur Pos 4, mit geoeffn. Greifer 145 GC * Greifer schliessen 150 MO 3,C * Fahre zur Pos 3, mit geschl. Greifer 151 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * Teil 3 holen 160 MO 5,O * Fahre zur Pos 5, mit geoeffn. Greifer 165 MO 6,O * Fahre zur Pos 6, mit geoeffn. Greifer 170 GC * Greifer schliessen 175 MO 5,C * Fahre zur Pos 5, mit geschl. Greifer 176 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * Teil 4 holen 180 MO 7,O * Fahre zur Pos 7, mit geoeffn. Greifer 185 MO 8,O * Fahre zur Pos 8, mit geoeffn. Greifer 190 GC * Greifer schliessen 195 MO 7,C * Fahre zur Pos 7, mit geschl. Greifer 196 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * Teil 5 holen 200 MO 9,O * Fahre zur Pos 9, mit geoeffn. Greifer 205 MO 10,O * Fahre zur Pos 10, mit geoeffn. Greifer 210 GC * Greifer schliessen 215 MO 9,C * Fahre zur Pos 9, mit geschl. Greifer 216 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * kap. Sensor 220 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer 225 MO 12,C * Fahre zur Pos 12, mit geschl. Greifer 230 GO * Greifer oeffnen 235 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 240 GC * Greifer schliessen 245 MO 11,C * Fahre zur Pos 11, mit geschl. Greifer 246 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * ind. Sensor 250 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer 255 MO 14,C * Fahre zur Pos 14, mit geschl. Greifer 260 GO * Greifer oeffnen 265 TI 10 * Zeitglied, stoppt die Roboterbewegung fuer 10 x 0,1 s 270 GC * Greifer schliessen 275 MO 13,C * Fahre zur Pos 13, mit geschl. Greifer 276 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * Ablage Plastik (1) 280 MO 15,C * Fahre zur Pos 15, mit geschl. Greifer 285 GO * Greifer oeffnen 286 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm * Ablage Metall (2) 290 MO 16,C * Fahre zur Pos 16, mit geschl. Greifer 295 GO * Greifer oeffnen 296 RT * Ende Unterprogramm zurueck zum Hauptprogramm ******************************* * Uebersicht Verfahrenswege * ******************************* * GP (GO) POS: 100 * * GP (GC) POS: 105 * * Teil 1 holen POS: 110 * * Teil 2 holen POS: 135 * * Teil 3 holen POS: 160 * * Teil 4 holen POS: 180 * * Teil 5 holen POS: 200 * * kap. Sensor POS: 220 * * ind. Sensor POS: 250 * * Ablage Plastik (1) POS: 280 * * Ablage Metall (2) POS: 290 * ******************************* ***************** * Hauptprogramm * ***************** 300 GS 100 * zur GP fahren, m. geoeffn. Greifer 305 GS 110 * Teil 1 holen 310 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 315 GS 220 * zum kap. Sensor fahren 320 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 325 GS 250 * zum ind. Sensor fahren 330 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 335 GS 280 * zur Ablage (1) Plastik 340 GS 100 * zur GP fahren, m. geoeffn. Greifer 345 GS 135 * Teil 2 holen 350 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 355 GS 220 * zum kap. Sensor fahren 360 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 365 GS 250 * zum ind. Sensor fahren 370 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 375 GS 280 * zur Ablage (1) Plastik 380 GS 100 * zur GP fahren, m. geoeffn. Greifer 385 GS 160 * Teil 3 holen 390 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 395 GS 220 * zum kap. Sensor fahren 400 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 405 GS 250 * zum ind. Sensor fahren 410 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 415 GS 280 * zur Ablage (1) Plastik 420 GS 100 * zur GP fahren, m. geoeffn. Greifer 425 GS 180 * Teil 4 holen 430 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 435 GS 220 * zum kap. Sensor fahren 440 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 445 GS 250 * zum ind. Sensor fahren 450 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 455 GS 290 * zur Ablage (2) Metall 460 GS 100 * zur GP fahren, m. geoeffn. Greifer 475 GS 200 * Teil 5 holen 480 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 485 GS 220 * zum kap. Sensor fahren 490 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 495 GS 250 * zum ind. Sensor fahren 500 GS 105 * zur GP fahren, m. geschl. Greifer 515 GS 290 * zur Ablage (2) Metall 520 GS 100 * zur GP fahren, m. geoeffn. Greifer 525 ED * Programm- oder Unterprogrammende |
